清初，太祖以遗甲十三副起,归附日众,设四旗，曰正黄、正白、正红、正蓝，复增四旗,曰镶黄、镶白、镶红、镶蓝，统满洲、蒙古、汉军之众，八旗之制自此始。
每旗三百人为一牛录，以牛录额真领之。
五牛录，领以札兰额真。
五札兰，领以固山额真。
每固山设左右梅勒额真。
天命五年,改牛录额真俱为备御官。
天聪八年,定八旗官名，总兵为昂邦章京，副将为梅勒章京，参将为甲喇章京，各分三等。
备御为牛录章京。
什长为专达。
又定固山额真行营马兵为阿礼哈超哈，其后曰骁骑营。
巴雅喇营前哨兵为噶布什贤超哈，其后曰护军及前锋营。
驻防盛京兵为守兵，预备兵为援兵。
各城寨兵为守边兵。
旧蒙古左右营为左右翼兵。
旧汉兵为乌真超哈。
孔有德之天祐兵，尚可喜之天助兵，并入汉军。
九年，以所获察哈尔部众及喀喇沁壮丁分为蒙古八旗，制与满洲八旗同。
崇德二年，分汉军为二旗，置左右翼。
四年，分为四旗，曰纯皁、曰皁镶黄、曰皁镶白、曰皁镶红。
七年，设汉军八旗，制与满洲同。
世祖定鼎燕京，分置满、蒙、汉八旗于京城。
以次釐定兵制。
禁卫兵大类有二：曰郎卫，曰兵卫。
郎卫之制，领侍卫内大臣六人，镶黄、正黄、正白旗各二人。
内大臣六人。
散秩大臣无定员。
侍卫分四等。
更有蓝翎侍卫。
凡御前侍卫、乾清门侍卫由三旗简用，汉侍卫由武进士简用，皆无定员。
初，镶黄、正黄、正白三旗，天子自将，选其子弟曰侍卫，凡值殿廷，以领侍卫内大臣统之。
宿卫乾清门、内右门、神武门、宁寿门为内班，宿卫太和门为外班。
行幸驻跸咸从。
其扈从，后扈二人，前引十人，豹尾班侍卫六十人。
凡佐领亲军，镶黄旗满洲八十五佐领，蒙古二十八佐领，每佐领亲军二人；正黄旗满洲九十三佐领，蒙古二十四佐领；正白旗满洲八十六佐领，蒙古二十九佐领。
三旗亲军选六十人随侍卫行走，馀皆值宿。
巡幸则御前大臣侍卫、乾清门侍卫咸从。
行营则列两厢，馀于幔城之隅，环拱宿卫。
康熙二十九年，以武进士技优者拔置侍卫，偕三旗值宿。
雍正十一年，以亲军未满十年者，挑选前锋。
满、汉八旗左右翼各设前锋统领一人，备警跸宿卫。
侍卫班内有上驷院侍卫，司辔、司鞍。
其兼尚虞、鹰鹞房、鹘房、十五善射、射鹄、善扑等侍卫，统在三旗额内，俱无定员。
銮仪卫亦侍从武职。
设掌卫司内大臣一人，銮仪使三人，冠军使十人，云麾使、治仪正、整仪尉各有差，专司乘舆卤簿。
校尉由内府选者为旗尉，由五城选者为民尉。
此八旗郎卫制也。
兵卫之制，定鼎初，即以上三旗守卫紫禁宫阙，以护军统领、参领、前锋统领率之。
噶布什贤超哈满洲、蒙古八旗分左右翼备宿卫。
内务府三旗，各设佐领三人，旗鼓佐领四人，正黄旗设朝鲜佐领一人，每二丁设马甲一，每佐领各设领催六、护军十五，以领侍卫内大臣率之。
内务府官兵守护行宫者，分东西北三路，设千总等官、兵额不等。
热河行宫亦如之。
其守护陵寝者，顺治初，永陵、福陵、昭陵各设云骑尉、骑都尉。
嗣后盛京三陵，增设总管、防御、骁骑校。
京师东西陵制亦如之。
所属各旗骁骑有差。
八年，制定亲王至辅国公等，以次设长史、护卫等官。
